廊坊捷德噴漿機器人礦山噴漿支護

基本要求：研發集成行走、掃描、泵送、配料、攪拌及噴射等工序的噴漿機器人，具備巷道復雜作業區域的快速掃描、空間建模、網架識別、噴射區域智能劃分、臂架運動智能控制及噴射路徑智能規劃等功能，實現井下巷道噴漿支護自動作業。
       鐵路、公路隧道，礦山巷道，水利和水電的隧洞和涵洞，地鐵以及各種地下(jun用、民用)建筑等，現在都普遍采用噴漿支護。鐵路和公路每年就要開挖300公里隧道，特別是在我國鐵路、公路建設重點地區的西南部和南部地區，為適應車速越來越快的發展趨勢，線路盡可能少拐彎，隧道開挖量會更大;我國有大、中型煤礦500多個，每個礦都有掘進隊5-6個，其巷道開挖總量比鐵路還多。與傳統的木材、鋼梁支護方法相比，噴漿支護不僅節省大量木材和鋼材，而且具有施工速度快、支護效果好等優點。但噴漿支護也存在一些待解決的問題，如人工噴漿時，回彈造成的飛沙走石使工人不敢抬頭睜眼，致使無法保持噴槍與受噴面垂直，也無法使噴槍口與受噴面保持佳距離。這樣，不僅混凝土的回彈率高(30-50%)，浪費材料，而且混凝土結構疏密不一，不能保證噴層的質量。另外對大斷面隧道，人工噴漿需要搭腳手架，影響施工進度，且費工費料。國內外都認為采用機器人噴漿是一條出路。